研究目的

自律システム研究室では，制御理論とロボティクスを基盤として，システムの自律性に関する研究に取り組んでいます． 自律性とは，「環境との相互作用を通して，外部からの介入を受けずにタスクを達成する能力」です． 当研究室では特に，複雑な実環境においても柔軟に行動できるロボットの実現を目指して研究を行っています．

研究プロジェクト

主に以下３つの研究プロジェクトを進めています．

相互作用による対象物誘導制御

野生動物と人との間には，農作物被害や市街地への出没など，さまざまな問題が生じています． これらの課題の解決に向けて，移動ロボットを活用した動物の誘導が期待されています． そこで当研究室では，「森や市街地などの複雑な環境で，直接制御できない対象をどのように望ましい場所へ誘導するか？」 という問いのもと， ロボットと対象との相互作用に着目した対象物誘導制御を研究しています．

UAVを活用した災害対応

災害発生時には，一刻も早く救急隊や消防隊が現地に到着する必要があります． そのためには，被災地の状況を迅速に把握することが重要であり，近年ではドローンの活用が期待されています． しかし，大規模な自然災害では調査範囲が広域に及ぶため，ドローンの飛行可能距離や電池残量が課題となります． そこで当研究室では，充電基地としての緊急車両とドローンを協調させることで，被災地の状況把握と緊急車両の経路探索を効率化する手法の研究に取り組んでいます．

広域モニタリングのための視覚拡張

橋梁や災害現場などの広大な環境を効率的に監視するため，ドローンの利用が進んでいます． 一方で，専門知識とドローン操縦技術を併せ持つ人材の確保は容易ではありません． そこで当研究室では，「人はどのような視覚情報が与えられれば，ドローンを直感的に操作できるのか？」という問いのもと，視覚拡張技術の研究に取り組んでいます．